Grad je kao prestonicu osnovao knez Lazar, a posle je njime upravljala kneginja Milica, i brzo je postao značajan centar trgovine i zanatstva.
Ime Kruševac potiče od reči „krušac“, što znači „kamen reke“, jer je grad izgrađen od ovog materijala.
Bio je i domaćin vladarske palate koja je služila kao rezidencija vladara i njegovog dvora.
U Kruševcu se nalazi i crkva Lazarica, koja je izgrađena u 14. veku i predstavlja jedan od najlepših spomenika srpske srednjovekovne arhitekture.
Bitke koje su se odigrale u blizini Kruševca, poput Bitke na Kosovu polju 1389. godine i Bitke kod Pločnika 1386. godine, ostavile su dubok trag u istoriji. Spomenik kosovskim junacima u centru grada podseća na ovu važnu bitku.
Grad je bio opasan gradskim zidinama, koje su pružale zaštitu od napada, a u novijoj istoriji Kruševac je postao važan industrijski centar, poznat po proizvodnji tekstila i obuće.
Danas je Kruševac mesto koje čuva bogato kulturno nasleđe, sa brojnim spomenicima i istorijskim lokacijama koje podsećaju na značajnu prošlost ovog grada.
